SLAM Simulation

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VIO Simulator

• 思路 1：指定轨迹方程，求一阶导得到速度和角速度，求二阶导得到加速度

• HeYijia/vio_data_simulation: Generate imu data and feature in camera frame

• 思路 2：已有pose轨迹，不知道方程，利用 B-Spline 产生IMU数据

• from OpenVINS (On manifold SE3 B-Spline)
  • https://github.com/rpng/open_vins/tree/master/ov_msckf/src/sim
  • https://github.com/Edwinem/VI-Simulator