Experience of Running SLAM

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HKUST VINS

• 启动运行即飞，原因主要有两个：
• 初始化操作有误

• cam和imu的外参不对

• VINS-Mono 和 VINS-Fusion 中 cam和imu的外参 为 from camera frame to imu frame，不要写反

VINS-Mono

• 动态初始化，操作手法可以参考如下 8字法 （下图为Suunto腕表校准指南针的手法）
  

VINS-Fusion

• 静态初始化

• VINS-Fusion 即使开启在线外参估计选项 estimate_extrinsic: 1，对应的cam和imu的外参 body_T_cam0 和 body_T_cam1 最好也要给一个比较好的初始参数，否则（比如单位阵）容易飞